Diseño y construcción de un robot rastreador y laberinto controlado por un PDA

Este año nos toca participar en el campeonato de Microbótica que se celebrará en Málaga a través de Malakabot, mi robot está en fase de desarrollo y con todos los trabajos de proyectos, no sé si podré participar, mi robot consiste en dos funciones que podrá participar, como rastreador y como laberinto dependiendo de programación y que comunicará con un miniordenador PDA a través de puerto serie que guardará toda la información de la trayectoria, y que comunicará a un PC a través de Bluetooth.
La placa se utilizará lo mismo que montamos el año pasado el Mkbot con sus sensores y montado sobre la estructura de LEGO: